imageは単に画像を貼るだけですが、figureはそれに加えて画像の説明(キャプション)を定義できます。figureはimageディレクティブに、キャプションなどを付け加えます。
.. figure:: ファイル名
:scale: 40%
:alt: Alternate Text (キャプションじゃないよ)
一行あけてここに書いたものがキャプションになります。
と書けばいいのですが、HTMLに書きだした場合,
<p class="caption">
となるにも関わらず、captionというCSSが定義されていないので、普通の文章と同じようになってしまいます。