imageを使います。ファイル名は相対パスで記述できます。
また、オプションを付けることで大きさなどを調整できます。
.. image:: ../img/sphinx.png
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   :height: 100px
   :width: 200px
   :align: left
 
imageはtableなどと組み合わせることもできます。
.. list-table:: ロゴの比較
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   * - 画像
     - 解説
   * - .. image:: ../img/sphinx.png
          :scale: 40%
     - Sphinx
   * - .. image:: ../img/python.png
          :scale: 40%
     - Python
| 画像 | 解説 | 
|---|---|
|   | Sphinx | 
|   | Python |